CSI-JQ002工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗機
一、設備用途
設備用于檢測工業(yè)機器人在不同負載和速度的運動過程里末端抖動頻率、抖動幅度以及停位點穩(wěn)定性、抖動幅度。
二、執(zhí)行標準
GB/T 45509-2025《工業(yè)機器人 動態(tài)穩(wěn)定性試驗方法》
三、技術參數(shù)
?指標? | ?參數(shù)? |
控制系統(tǒng)? | PLC |
操作界面? | 10寸工控機 Windows10系統(tǒng)? |
數(shù)據(jù)輸出 | UBS導出口 |
安全防護 | 急停按鈕 |
電源 | AC 220V，50 Hz |
采樣速率 | ≥200Hz |
測量設備總不確定度 | ≤被測特性數(shù)值的 25% |
加速度傳感器 | 量程：±50g—±500g（可根據(jù)不同機器人與應用場景選擇） 靈敏度：10mV/g 頻率響應：1-10000Hz（±5%） 軸向定義：X/Y/Z方向與機器人機座坐標系平行 橫向靈敏度：≤5% |
信號采集儀 | 通道數(shù)：≥ 4通道（支持X/Y/Z三軸同步采集+備用） AD分辨率：≥ 24 bit 最高采樣率：每通道 ≥ 25.6 kHz 抗混疊濾波器：內(nèi)置模擬濾波器 + 數(shù)字濾波器 動態(tài)范圍：≥ 110 dB |
激光跟蹤儀
| 空間坐標精度：≤ ±15 μm + 6 μm/m（在全量程40m內(nèi)） 空間坐標重復性：≤ ±2.5 μm 最大采樣速率：≥ 1000 點/秒（1 kHz） 角度分辨率：≤ 0.5 角秒 靶球規(guī)格：1.5英寸（38.1mm）和0.5英寸（12.7mm）光學反射球 動態(tài)追蹤能力：最大徑向加速度 ≥ 30 m/s2 |
四、設備特點
1、分體成套一體化配置
測量龍門主機與獨立控制機柜成套配套出廠，機械測量、信號采集、運算控制系統(tǒng)完整整合，整機聯(lián)調(diào)完畢，到場即可開展試驗，無需零散配件拼裝
2、三軸quan方位調(diào)節(jié)對位
搭載X/Y/Z三維龍門滑臺，探頭可多維度平移升降，適配不同臂展、不同安裝姿態(tài)的工業(yè)機器人測點對位，通用性強
3、移動鎖止兩用底座
工作臺配備可鎖腳輪+水平調(diào)節(jié)支撐腳，方便移位擺放，測試時鎖緊支撐，杜絕機身自身晃動干擾測量
4、集成式觸控智能操控
控制柜一體式嵌入工控機，搭配實體電源按鍵，全自動執(zhí)行國標整套試驗流程，人機操作直觀簡便
5、標準化測量架構匹配國標
整機采用標準附錄A動態(tài)信號測量分析系統(tǒng)和激光跟蹤儀，硬件架構wan全適配GB/T 45509-2025試驗要求
6、穩(wěn)固重型機架結構
加厚型材，機身剛性足，自身固有振動低，不會對機器人抖動檢測造成額外誤差干擾
7、探頭微調(diào)支架設計
懸臂末端帶微調(diào)安裝結構，可精細校正傳感器測點角度，保證測量軸線對準機器人末端檢測位置
五、試驗前提條件
機器人應裝配完畢，并可全面操作。所有必要的校平操作、調(diào)整步驟及功能試驗均應完成。試驗開始前應根據(jù)制造商的建議安裝機器人。
六、試驗環(huán)境條件
測試環(huán)境溫度應滿足20°C±2°C，采用其他環(huán)境溫度應在試驗報告中指明。為保證被測機器人及測試設備在試驗開始前處于熱穩(wěn)定狀態(tài)，需要將它們置于試驗環(huán)境中至少24h。
七、試驗場地要求
測試設備不應放在靠近熱源，空調(diào)出風口、窗口、門口、地板接縫處及陽光能夠直射到的地方。工作地周圍不應有大型機械及車輛工作，不應有噪聲、振動干擾，周圍無強電磁場、無腐蝕性液體
八、試驗方法
1、末端抖動頻率試驗：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%/10%），每種工況循環(huán)≥10 次
2、末端抖動幅度試驗：直角軌跡（直線 / 大圓 / 小圓 ）， 額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%/10%），分別讀取(或計算)機器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度；每種工況循環(huán)≥10 次
3、停位點穩(wěn)定性試驗：P2→P1 點位，測穩(wěn)定時間 T、最大超調(diào)量 D，額定速度（100%/50%/10%）、 額定負載（100%），每速度循環(huán)≥3 次；
4、停位點抖動幅度試驗：試驗步驟與停位點穩(wěn)定性試驗相同，需要在進行停位點穩(wěn)定性試驗試驗的同時，采用抖動特性試驗設備同步采集末端抖動特性，可采用同步觸發(fā)器保證運動特性和抖動特性試驗設備在同一時間下進行采集，記錄試驗數(shù)據(jù)后，分別讀取(或計算)停位點穩(wěn)定時間T后的機器人末端X、Y、Z方向的末端抖動幅度
九、配置清單
測量主機1臺；
控制機柜1臺
說明書1份;
合格證1份;
保修卡1份;
簽收單1份;
銘牌1塊;
電源線1根;
扳手1套;
